ARVAtec srl MANUALE OPERATORE V1.1.5

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1 ARVAtec srl MANUALE OPERATORE V1.1.5

2 PRESENTAZIONE Il presente MANUALE OPERATORE descrive come installare, configurare ed impiegare correttamente il sistema di guida assistita ARVAGru. ATTENZIONE!!! Prima di utilizzare il sistema ARVAGru è necessario leggere con attenzione il presente manuale. ASSISTENZA TECNICA: In caso di problemi non risolvibili mediante la lettura del presente manuale è possibile contattare l Assistenza tecnica: Tel. (+39) info@arvatec.it 2

3 1. DESCRIZIONE DEL SISTEMA ARVAGru Il sistema di guida assistita ARVAGru è costituto dai seguenti componenti (Vedi Figura 2): 1. Computer Veicolare con o senza ricevitore GPS e radio modem integrati a seconda delle versioni che lo prevedono; 2. N. 1-2 antenne GPS esterne; 3. Antenna Radio (opzionale); 4. Sensore encoder per misura profondità (opzionale); 5. Stazione GPS Base (opzionale, Figura 1). Figura 1 3

4 1.1 INSTALLAZIONE DEL SISTEMA L installazione del sistema di ausilio alla guida ARVAGru è molto semplice: 1. Posizionare il PC veicolare ARVApc in una posizione ideale nella cabina di comando della Gru a Filo; 2. Collegare il cavo di alimentazione alla batteria 12V o 24V; 3. Installare le antenne GPS in corrispondenza dell asse longitudinale della macchina operatrice, una sulla parte posteriore in linea con il braccio sollevatore, l altra all estremità del braccio sulla verticale del gancio della Gru; 4. Installare il sensore di profondità sulla puleggia di rinvio del cavo della gru alla sommità del braccio; 5. Collegare i cavi antenne GPS primaria e secondaria ai rispettivi connettori posti sul PC veicolare ARVApc; 6. Collegare il cavo Dati+Alimentazione; 7. Collegare il cavo Encoder al rispettivo connettore MIL posto sul PC; IMPORTANTE!!! ACCENDERE IL SISTEMA SOLO DOPO AVER ACCESO LA MACCHINA. 4

5 1.2 AVVERTENZE Il sistema ARVAGru può essere installato a bordo di qualunque Gru o macchina operatrice. Tuttavia, i trasferimenti e installazioni devono essere seguiti da una taratura del sistema. LA SOCIETA ARVAtec s.r.l. NON RISPONDE DI DANNI E/O MALFUNZIONAMENTI DERIVANTI DA INSTALLAZIONI O TRASFERIMENTI NON EFFETTUATI DA PERSONALE SPECIALIZZATO. 5

6 2. IL COMPUTER ARVApc 2.1 DESCRIZIONE Il computer di bordo ARVApc è un PC Industriale a tenuta stagna IP67 con display Touch Screen che svolge sia la funzione di elaborazione dati, sia la funzione di sistema di visualizzazione. La Figura 2 mostra la vista frontale del PC Copilot. Connettore MIL/RS232 Connettore Alimentazione 12-24Vcc Connettore Antenna GPS Connettore LAN /USB Figura 2 Tasto Accensione Spegnimento 6

7 3. ACCENSIONE E SPEGNIMENTO DI ARVApc Per accendere il PC tramite l apposito tasto ON/OFF in figura 2. Attendere il termine delle procedure di avvio del sistema operativo e l avvio automatico del software ARVAGru. Per spegnere il PC chiudere il software ARVAGru e confermare la richiesta di chiusura del sistema operativo. Se si vuole accedere al sistema operativo non confermare la richiesta di chiusura del sistema. In ogni caso dopo avere terminato il lavoro premere sul tasto START di Windows e CHIUDERE IL SISTEMA. 7

8 4. FUNZIONI DEL PROGRAMMA ARVAGru All avvio si presenta una schermata iniziale come quella indicata in figura 3. Figura 3 Premendo sulla pagina in basso Impostazioni comparirà una videata come la seguente: Figura 4 8

9 SERIALI: GPS Principale: è la porta seriale alla quale è collegato il ricevitore GPS sulla verticale del gancio. Sensore secondario: è la porta seriale alla quale è collegato il ricevitore GPS secondario o il sensore TopDepth (nel caso di montaggio su escavatore) oppure per l impostazione della Stazione Base GPS. Encoder: impostare la porta seriale e la relativa velocità di connessione dell encoder per la misura di profondità. Uscita Dati GPS: Impostare la porta seriale per l invio dei dati di posizione GPS del GPS Principale. Normalmente usato per inviare i dati di posizione della Gru via radio alla plancia di comando di una nave/pontone o alla direzioni lavori. Salva dati encoder: permette di salvare i dati grezzi provenienti dall encoder su un file di testo. Effettuate le modifiche premere il tasto SALVA per salvarle e riavviare il software per renderle attive. GENERALI: Figura 5 Tolleranza: è la risoluzione con la quale vengono visualizzate le misure di allineamento della posizione GPS sulla verticale del gancio e il punto di destinazione selezionato. 9

10 Direzione: Impostare come viene calcolata la direzione della gru. Selezionare GPS Doppia Antenna se è installato un ricevitore GPS integrato a doppia antenna per il calcolo della direzione. Selezionare 2 GPS Indipendenti se il calcolo della direzione viene fatto usando i dati di due ricevitori GPS indipendenti di cui uno montato sulla verticale del gancio e uno montato posteriormente alla gru. Impostazioni CAD: impostazioni riguardanti la rappresentazione grafica dei dati. Ruota Schermo: Se selezionato ruota il disegno nella direzione della gru mantenendo la visualizzazione orientata di fronte all operatore. Se non selezionato il disegno rimane sempre orientato verso il NORD geografico. Genera Profilo: Permette di generare un profilo 3D del disegno per ogni posizione e direzione della gru. In questo modo nella barra di profondità a sinistra del video viene visualizzata la profondità del gancio gru rispetto al progetto di lavoro. Non selezionare questo parametro se si deve fare un lavoro di posa acropodi/tetrapodi/pali. DIMENSIONI ESCAVATORE.: Pagina di impostazione delle dimensioni dei bracci e della benna dell escavatore (nel caso di installazione su escavatore). In questa pagina è possibile impostare anche la correzione dello sfasamento tra il sistema di coordinate assolute GPS (UTM-WGS84) e le coordinate locali o di cantiere (Delta X, Delta Y, Delta Z) Figura 6 10

11 5. COME LAVORARE CON ARVAGru Una volta impostati i parametri di lavoro: attivare la pagina GUIDA SU PUNTO e premere il tasto CARICA come in figura 7. Figura 7 Con ARVAGru è possibile lavorare in diversi modi: 1) Selezionando il file di lavoro in formato DXF 3D composto solo da linee di 2 punti e premendo il tasto APRI. In questo caso nella pagina GRAFICA (figura 8) comparirà il disegno del progetto di lavoro posa o di scavo in 3D e la rispettiva posizione e direzione dell escavatore rappresentata dalla linea verde (il centro di rotazione della freccia corrisponde all antenna GPS principale) il mirino rappresenta la posizione in pianta del gancio della Gru. ARVAGru calcola una sezione del progetto di lavoro in corrispondenza della posizione e della direzione della Gru e restituisce nella barra a LED rossa a sinistra della videata la quota relativa del gancio rispetto alla quota di posa di progetto. 2) Se nel file DXF/DWG è presente un Layer chiamato PUNTI (figura 7) nel quale sono stati disegnati dei BLOCCHI corrispondenti ai punti di posa, ARVAGru carica questi punti nella tabella della pagina LISTA PUNTI come in figura 10. Il primo attributo di ogni blocco deve essere il NOME/NUMERO del punto. Dopo l apertura del file AUTOCAD verrà automaticamente aggiunto un layer ESEGUITO (figura 8) dove verranno inseriti i punti di posa effettivi. 11

12 Figura 8 Per essere guidati sopra il punto di posa selezionare il punto ciccando sulla grafica, o direttamente dalla lista punti. Nel caso di selezione dalla grafica verrà chiesta conferma della corretta selezione e se confermato il punto inizierà a lampeggiare. A questo punto premere il tasto VAI A per essere guidati sul punto e procedere come al punto 3. Figura 9 12

13 Il numero in alto al centro della videata (figura 9) indica la distanza rispetto al punto di destinazione a destra o a sinistra, il numero a destra a centro della videata indica la distanza rispetto al punto di destinazione in avanti o indietro. 3) Selezionando una lista di punti in un file formato TXT strutturato come l esempio seguente: A1,, , , ,k,,, A2,, , , ,k,,, A3,, , , ,k,,, A4,, , , ,k,,, A5,, , , ,k,,, A6,, , , ,k,,, A7,, , , ,k,,, A8,, , , ,k,,, ove : A1 = Nome/codice punto;,, = campo riservato alla X del posizionamento eseguito; = coordinata di posa E UTM WGS = coordianta di posa N UTM WGS = quota di posa WGS84 k = attributo/descrizione punto Premendo il tasto APRI ARVAGru carica la lista dei punti nella tabella della pagina LISTA PUNTI come indicato in figura 10 Figura 10 Per essere guidati sopra un punto: selezionare la riga corrispondente al punto prescelto e premere il tasto VAI A, a questo punto verrà automaticamente 13

14 attivata la pagina PILOTA ove prima una freccia (avvicinamento grossolano, figura 11) poi un mirino (avvicinamento raffinato, figura 12) vi guideranno sul punto di posa. La barra LED sulla sinistra indica la profondità relativa di posa. Una volta raggiunto il punto esatto toccare il centro dello schermo per confermare l avvenuto posizionamento, le coordinate effettive di posa, l ora e la data saranno memorizzate nella tabella della lista punti. Premendo il tasto MEM+ è possibile memorizzare la posizione attuale nella lista punti. I tasti ZOOM+ e ZOOM- permettono in ingrandire o rimpicciolire la zona di lavoro visualizzata. Figura 11 14

15 Figura 12 In qualsiasi momento è possibile salvare il lavoro svolto premendo il tasto SALVA. Il salvataggio verrà richiesto anche in caso di chiusura del software ARVAGru. BUON LAVORO ANNOTAZIONI : ARVAtec s.r.l. Viale dei Kennedy, 87/A Rescaldina (MI) Tel. (+39) Fax. (+39) info@arvatec.it 15